仿真零摔倒，实测8km摔一次——我把人形机器人送上亦庄半马赛道后的运动控制复盘
2024年4月14日，北京亦庄半程马拉松，我第一次带着自己的人形机器人站上真实公路赛道。前一天晚上我还坐在酒店房间里反复检查仿真数据：在NVIDIA Isaac Sim里，我的“星尘”机器人以6km/h的速度连续跑了300遍半马距离，姿态误差始终压在RMS 0.03 rad以内，步态稳定性100%，…
人形机器人运动控制
我们花两年把人形机器人送上亦庄半马赛道，结果它跑到一半开始“跳舞”
我们带双足机器人走上亦庄半马赛道，结果起步就栽进离线步态切换、ZMP震荡、RL步态诡变和电机过热的连环坑。本文从现场翻车经历出发，拆解了全身运动控制、模型预测控制实时调整、强化学习步态训练以及热管理动态降出力的工程细节，并给出代码片段的实战视角。