具身智能控制落地：我在四足机器人上练了300万步，实机第一脚就劈了叉

2026年4月27日 25 次浏览

我把宇树Go2的四足控制策略从Isaac Gym迁移到实机，经历了劈叉、过随机、TensorRT翻车和频率瓶颈。最终通过执行器延迟模拟、开环系统辨识、混合精度部署和500Hz实时控制，让机器人从踉跄到稳定行走。本文是一份具身智能控制算法从仿真到实机的纯实战记录，包含大量可运行的代码和调参踩坑血泪史。

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