多机协作搬运仿真97%成功率，实测71%：我的ROS2多智能体事件驱动架构踩坑报告
我是许彦，一个做了五年机器人工程师的人，方向是ROS和具身智能。从六轴机械臂的抓取任务，做到人形机器人的双机协作，我经历了太多「仿真里灵得不行，一上真机就拉胯」的时刻。去年有个任务是把两台差速轮式底盘凑在一起搬运一个长条形的工装，看起来就是让两个机器人像两个人抬担架一样，保持同步、保持距离、不撞到一…
事件驱动架构
Google ADK这把轻量级快刀，正在切开LangGraph没啃下的审批流骨头
去年秋天，我接手了一个中型制造企业的采购审批流改造项目。需求听起来平淡无奇：一笔超过5万的采购申请，必须先过部门经理，再根据金额分叉——10万以下只需财务主管批，超过10万还要拉上分管副总，每一步都同步邮件通知，审批通过后自动在HR系统里记一笔归档。这种流程在企业里烂大街，但麻烦的是，他们当时的实现…