Optimus分拣仿真99.2%，实测71.3%——我复现端到端模仿学习后，发现Sim2Real的三个死穴
我是许彦，在机器人行业干了整整五年，从ROS 1跟到ROS 2 Humble，从六轴工业臂一直做到人形整机。半个月前，特斯拉Optimus那段分拣与行走的视频在内部群里刷屏时，我第一时间不是惊叹，而是把进度条反复拖了十几遍——我要看手指关节的抖动、料箱落位的重复精度、走路时躯干的晃动频率。因为我知道…
为克隆
仿真分拣99.3%，实测掉到71.5%——我拆解Optimus视觉运动策略后发现的Sim-to-Real鸿沟
去年12月，特斯拉放出了Optimus在工厂里分拣电池的视频。朋友圈刷屏了，投资人兴奋了，但我和几个做人形机器人的兄弟看完后，在群里沉默了很久。不是因为它不厉害——恰恰相反，它那个端到端视觉运动策略确实有两把刷子。我们沉默的原因很简单：我们自己也在做类似的事，知道从仿真到真实的迁移有多疼。 我叫许彦…