ALOHA的ACT算法论文看起来很优雅，但我在真机上跑了三天后才明白它为什么需要200个演示
我不是做硬件出身的，但去年组里要快速搭建一个能做精细家务的服务机器人 demo，预算卡在 3 万美元。当时斯坦福那帮人刚把 ALOHA 开源，我一看 BOM 和论文里的视频——拉衣服拉链、放电池，直接被打动。更让人心跳的是，他们用的模仿学习框架 ACT 看起来也没那么复杂，一个 Transforme…
模仿学习
Optimus分拣仿真99.2%，实测71.3%——我复现端到端模仿学习后，发现Sim2Real的三个死穴
我是许彦，在机器人行业干了整整五年，从ROS 1跟到ROS 2 Humble，从六轴工业臂一直做到人形整机。半个月前，特斯拉Optimus那段分拣与行走的视频在内部群里刷屏时，我第一时间不是惊叹，而是把进度条反复拖了十几遍——我要看手指关节的抖动、料箱落位的重复精度、走路时躯干的晃动频率。因为我知道…