ALOHA的ACT算法论文看起来很优雅，但我在真机上跑了三天后才明白它为什么需要200个演示

2026年6月22日 4 次浏览

我不是做硬件出身的，但去年组里要快速搭建一个能做精细家务的服务机器人 demo，预算卡在 3 万美元。当时斯坦福那帮人刚把 ALOHA 开源，我一看 BOM 和论文里的视频——拉衣服拉链、放电池，直接被打动。更让人心跳的是，他们用的模仿学习框架 ACT 看起来也没那么复杂，一个 Transforme…