仿真分拣99.3%，实测掉到71.5%——我拆解Optimus视觉运动策略后发现的Sim-to-Real鸿沟
去年12月，特斯拉放出了Optimus在工厂里分拣电池的视频。朋友圈刷屏了，投资人兴奋了，但我和几个做人形机器人的兄弟看完后，在群里沉默了很久。不是因为它不厉害——恰恰相反，它那个端到端视觉运动策略确实有两把刷子。我们沉默的原因很简单：我们自己也在做类似的事，知道从仿真到真实的迁移有多疼。 我叫许彦…
Sim-to-Real
仿真零摔倒，实测8km摔一次——我把人形机器人送上亦庄半马赛道后的运动控制复盘
2024年4月14日，北京亦庄半程马拉松，我第一次带着自己的人形机器人站上真实公路赛道。前一天晚上我还坐在酒店房间里反复检查仿真数据：在NVIDIA Isaac Sim里，我的“星尘”机器人以6km/h的速度连续跑了300遍半马距离，姿态误差始终压在RMS 0.03 rad以内，步态稳定性100%，…