在Jetson Orin Nano上跑零样本导航的代价：生成式仿真省了300小时数据采集，但推理延迟从22ms涨到41ms
我是周明远，做嵌入式AI部署三年多，大部分时间都在跟内存和延迟掰手腕。去年公司接了一个中型物流仓库的AMR改造项目，要求机器人能在动态变化的托盘堆中自主导航，从A点到B点搬货。起初我想，这不就是一个Nav2 + 激光SLAM配上规则避障吗？结果第一次现场测试，机器人就把一摞歪放的塑料托盘撞倒了——仓…
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VLA真实世界泛化崩溃实录：我把模型从仿真厨房扔进丈母娘的杂乱厨房，7种死法每一种都让我血压飙升
我们把VLA模型从Isaac Sim的完美厨房丢进了真实杂乱厨房，7个家庭操作任务的真机测试揭示了7种典型崩溃模式——透明物体骗过深度相机、阴影被当成物体边缘、塑料袋纹理让注意力错位。通过域随机化、测试时在线适应和力控闭环的组合策略，成功率从47%拉回81%，但代价是推理延迟增加15%和额外传感器成本。